Do PESCO przystąpiły: Austria, Belgia, Bułgaria, Czechy, Chorwacja, Cypr, Estonia, Finlandia, Francja, Grecja, Hiszpania, Holandia, Irlandia, Litwa, Łotwa, Luksemburg, Niemcy, Polska, Portugalia, Rumunia, Słowacja, Słowenia, Szwecja, Węgry i Włochy. Poza grupą pozostają Wielka Brytania, Dania oraz Malta.

Kraje uczestniczące we współpracy zobowiązały się m.in. do przeznaczania odpowiednich środków na inwestycje w obronność, do rozwijania wspólnych projektów na rzecz budowania zdolności obronnych czy łączenia na konkretne operacje projektów już istniejących.

Z inicjatywą został połączony Europejski Fundusz Obronny, z którego finansowane będą badania i innowacje w zakresie wyposażenia obronnego i technologii obronnych (prototypy), a później potencjalnie wspólne zakupy sprzętu zainteresowanych państw członkowskich. Przewiduje on 500 mln euro na 2019 i 2020 rok w ramach specjalnego programu dotyczącego obrony i rozwoju przemysłowego, a po 2020 roku 1 mld euro rocznie.